>1965년 미국으로부터 공여받은 M-42 Duster 대공전차 후계로 개발을 시작하여 스위스 Oerlikon Contravers사와 독일 Siemens Albis사는 1970년 시제품으 개발 1971년 4대의 B형으로 명명된 prototypes을 시험하며, 이어서 12대의 저율생산분이 레이더를 장비한 B2형으로 생산됩니다.
>이후 Krauss Maffei사가 420대의 FlakPz Gepard를 1976년부터 1980년사이에 생산하며 독일육군에 공급합니다.
>1988년 206대를 개조하여 laser 거리측정기를 장비하며 이 형식을 A1형이라고 합니다.
>또한 1997년부터 2000년 사이에 다시 140대에 대하여 새로운 디지탈컴퓨터와 무선통신장비 SEM93를 장비하여 이를 위한 냉각장비도 추가되는데 이형식을 A2형이라고 합니다.
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